RRT* 算法：优于 RRT 的路径规划利器

RRT* 算法相较于 RRT 算法在路径规划领域具有显著优势，主要体现在以下方面：

1. 最优路径：RRT* 算法能够找到全局最优路径，而非仅仅寻找一个可行的路径。通过优化树的连接方式，它能够更全面地探索搜索空间，从而找到更优的路径。

2. 收敛性：RRT* 算法具有收敛性，即随着搜索时间的增加，路径质量会逐渐提高。相比之下，RRT 算法只能找到一个可行路径，其质量可能不够高。

3. 更高的采样效率：RRT* 算法通过引入近似最近邻搜索，可以更高效地选择采样点。此外，它还能在不同的搜索树之间进行信息共享，从而减少对搜索空间的探索。

4. 可扩展性：RRT* 算法适用于高维空间的路径规划问题，而 RRT 算法在高维空间中往往效果不佳。

综上所述，RRT* 算法相较于 RRT 算法具有更高的路径质量、收敛性和采样效率，以及更好的可扩展性，因此在路径规划问题中具有更大的优势。