Keil 中使用 kea128_mscan.c 文件编写特定标识符 CAN 报文过滤接收程序

在 Keil 中使用 'kea128_mscan.c' 文件编写满足特定标识符的 CAN 报文过滤接收程序，可以按照以下步骤进行：

1. 打开 Keil 软件，创建一个新的工程。

2. 将 'kea128_mscan.c' 文件添加到工程中。

3. 在主程序文件中添加必要的头文件和宏定义，如下所示：

#include "MK64F12.h"
#include "kea128_mscan.h"

#define CAN_RX_BUFFER_SIZE 8

4. 在主程序文件中定义 CAN 接收缓冲区和相关全局变量，如下所示：

volatile uint8_t can_rx_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
volatile uint8_t can_rx_buffer_index = 0;

5. 在主程序文件中初始化 CAN 控制器和 CAN 接收缓冲区，如下所示：

void can_init(void) {
    // 初始化 CAN 控制器
    CAN_Init();

    // 设置 CAN 接收过滤器
    CAN_SetRxFilter(0, CAN_FILTER_STD, 0x123); // 这里的 0x123 为特定标识符

    // 初始化 CAN 接收缓冲区
    for (int i = 0; i < CAN_RX_BUFFER_SIZE; i++) {
        can_rx_buffer[i] = 0;
    }

    // 启用 CAN 接收中断
    CAN_EnableIRQ(CAN_IRQ_NUM);
}

void CAN_IRQHandler(void) {
    // 检查是否接收到 CAN 报文
    if (CAN_IsRxMessageAvail()) {
        // 读取 CAN 报文数据
        CAN_Read(can_rx_buffer + can_rx_buffer_index, 1);
        
        // 更新缓冲区索引
        can_rx_buffer_index++;
        if (can_rx_buffer_index >= CAN_RX_BUFFER_SIZE) {
            can_rx_buffer_index = 0;
        }
    }
}

6. 在主程序文件的主循环中处理接收到的 CAN 报文数据，如下所示：

int main(void) {
    // 初始化系统
    SystemInit();
    can_init();

    while (1) {
        // 处理接收到的 CAN 报文数据
        if (can_rx_buffer_index > 0) {
            // 处理 can_rx_buffer 中的数据，根据需要进行相应的操作
            // ...

            // 清除缓冲区数据
            for (int i = 0; i < CAN_RX_BUFFER_SIZE; i++) {
                can_rx_buffer[i] = 0;
            }
            can_rx_buffer_index = 0;
        }
    }
}

这样，程序就可以接收满足特定标识符的 CAN 报文，并在主循环中处理接收到的数据。

举例说明：假设特定标识符为 0x123，当 CAN 控制器接收到标识符为 0x123 的 CAN 报文时，CAN_IRQHandler 函数会将报文数据存储在 can_rx_buffer 缓冲区中，并更新缓冲区索引。在主循环中，会检查缓冲区中是否有数据，若有，则根据需要进行相应的操作，并清除缓冲区数据。