基于NAV6132B惯性测量单元的高精度姿态角解算方法研究

本文提出了一种基于NAV6132B惯性测量单元的高精度、高可靠性的姿态角解算方法。该方法利用四元数和互补滤波原理，对MEMS芯片采集的姿态数据进行解算，得到了较为精确的姿态角度数据。为了方便数据读取，设计了一块包含降压模块、信号转换模块和防短路、防反接模块的PCB板，实现了对NAV6132B惯性测量单元的有效驱动和数据读取。利用解算得到的姿态角，在LabVIEW平台中制作上位机，利用3D姿态展示技术对飞机模型进行了动态展示。为了保证系统的稳定性和安全性，还制作了监测MEMS芯片的温度的模块，并设计了报警装置。本文详细介绍了系统的设计思路、硬件和软件实现过程，并对实验数据进行了分析和讨论。实验结果表明，该系统具有精度高、稳定性好和可靠性高等优点，具有良好的应用前景。