解释 C++ 函数 HandleNavPathAct：导航路径行为处理函数

该函数是一个行为处理函数，用于处理导航路径相关的操作。

参数解释：

• 'NavPathAction &action'：导航路径行为对象。
• 'const RobotStatus &rs'：机器人状态对象。
• 'mob::control::ControlROS &mob_controller'：移动控制对象。
• 'mob::control::RegularState &trajectory_follower_state'：轨迹跟踪状态对象。
• 'const tf2_ros::Buffer &tf_buffer'：TF坐标转换缓冲区对象。
• 'costmap_2d::Costmap2DROS &local_costmap'：局部代价地图对象。
• 'mob::planner::ros_wrapper::LocalPlannerROS &local_planner'：局部规划器ROS包装对象。
• 'long long int &running_index'：运行索引。
• 'bool &is_in_bang_bang_control'：是否处于bang-bang控制状态。
• 'bool &record_first_steering'：是否记录第一次转向。
• 'double &target_angle'：目标角度。
• 'bool &finish_steering'：是否完成转向。
• 'bool &vd_phase1_check'：是否进行vd阶段1检查。
• 'bool &vd_phase1_in_collision'：vd阶段1是否发生碰撞。
• 'bool &is_path_update'：路径是否更新。
• 'mob::planner::Path &updated_path'：更新后的路径。
• 'NewGasController &new_gas_controller'：新的油门控制器对象。
• 'double &vel_record'：速度记录。
• 'int &vel_check_index'：速度检查索引。
• 'int &angle_check_index'：角度检查索引。
• 'double &past_angle_report'：过去的角度报告。
• 'int &past_steering_index'：过去的转向索引。
• 'bool &stop_sign'：是否遇到停止标志。
• 'const bool &need_self_salvation'：是否需要自救。
• 'const double &self_salvation_dist'：自救距离。
• 'mob::planner::Trajectory &self_salvation_traj'：自救轨迹。
• 'const ros::Time &last_localization_good_stamp'：上次定位成功的时间戳。
• 'mob::planner::Path &pre_handled_global_path'：预处理的全局路径。
• 'bool &speed_reverse'：是否以反向速度运动。
• 'mob::planner::MoveType &pre_move_type'：预处理的移动类型。

该函数的作用是对导航路径进行处理，并根据不同的情况执行相应的行为。函数体内部通过调用其他函数来完成具体的处理逻辑。