ROS中固定IMU到Velodyne变换矩阵的实现方法

可以使用Eigen库中的Matrix4f类来表示固定的变换矩阵。根据代码中的变换关系，可以得到：

Eigen::Matrix4f imu_T_velo_fixed;
imu_T_velo_fixed << 0, 0, 1, 0,
                    -1, 0, 0, 0,
                    0, -1, 0, 0,
                    0, 0, 0, 1;

然后可以将原来的代码中的变换矩阵imu_eigen_T_velo替换为imu_T_velo_fixed：

Eigen::Matrix4f imu_eigen_T_velo = imu_T_velo_fixed;

其他部分的代码不需要修改，仍然可以保证各个参数的传递不会有影响。