平面连杆机构基本形式：二级、三级、四级、五级、六级

平面连杆机构的基本形式包括：

1. 二级连杆机构：由两个杆件和一个固定点组成，其中一个杆件为定杆，另一个杆件在固定点上运动。

2. 三级连杆机构：由三个杆件和两个固定点组成，其中两个杆件为定杆，另一个杆件在两个固定点之间运动。

3. 四级连杆机构：由四个杆件和三个固定点组成，其中三个杆件为定杆，另一个杆件在三个固定点之间运动。

4. 五级连杆机构：由五个杆件和四个固定点组成，其中四个杆件为定杆，另一个杆件在四个固定点之间运动。

5. 六级连杆机构：由六个杆件和五个固定点组成，其中五个杆件为定杆，另一个杆件在五个固定点之间运动。