惯性导航系统 (INS) 原理及优缺点

惯性导航系统（INS）是一种利用陀螺仪和加速度计惯性装置记录载体加速度和角速度，使用相对惯性空间力学定律来计算载体的姿态角、速度、位置等导航信息的导航系统。INS 不需要任何外部信息，可以输出多种导航参数，频段宽，同时可以跟踪任意载体运动，导航输出数据稳定，短期稳定性好等优点。然而，INS 的长期稳定性差，随着时间的积累定位误差会较大，因此一般采用组合导航方式来保证导航精度。