容错控制器公式详解：比例-积分-微分 (PID) 控制

一般容错控制器的公式可以表示为：

u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫ e(t) dt + Kd * de(t)/dt

其中，u(t) 为控制器输出，Kp 为比例增益，Ki 为积分增益，Kd 为微分增益，e(t) 为控制误差，de(t)/dt 为控制误差的导数。

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