Python 代码：欧拉角转换为旋转矩阵

以下是将欧拉角转换为旋转矩阵的 Python 代码：

import numpy as np

def euler2mat(euler_angles):
    '''
    Convert euler angles to rotation matrix.
    euler_angles: array, shape (3,), euler angles in radians.
    '''
    roll, pitch, yaw = euler_angles
    cx = np.cos(roll)
    sx = np.sin(roll)
    cy = np.cos(pitch)
    sy = np.sin(pitch)
    cz = np.cos(yaw)
    sz = np.sin(yaw)

    rotation_matrix = np.array([
        [cy*cz,  cy*sz, -sy],
        [sx*sy*cz-cx*sz, sx*sy*sz+cx*cz, sx*cy],
        [cx*sy*cz+sx*sz, cx*sy*sz-sx*cz, cx*cy]
    ])

    return rotation_matrix

其中，输入的欧拉角是一个长度为 3 的数组，分别表示绕 X 轴、Y 轴和 Z 轴旋转的角度，单位为弧度。输出的旋转矩阵是一个 $3\times3$ 的 numpy 数组。