Fortran 代码：欧拉角转换为旋转矩阵

以下是欧拉角转为旋转矩阵的 Fortran 代码：

subroutine euler2rotmat(phi,theta,psi,R)
implicit none
real*8 phi,theta,psi,R(3,3)
real*8 cphi,cpsi,ctheta,sphi,spsi,stheta

cphi = cos(phi)
sphi = sin(phi)
cpsi = cos(psi)
spsi = sin(psi)
ctheta = cos(theta)
stheta = sin(theta)

R(1,1) = cpsi*ctheta
R(1,2) = cpsi*stheta*sphi - spsi*cphi
R(1,3) = cpsi*stheta*cphi + spsi*sphi
R(2,1) = spsi*ctheta
R(2,2) = spsi*stheta*sphi + cpsi*cphi
R(2,3) = spsi*stheta*cphi - cpsi*sphi
R(3,1) = -stheta
R(3,2) = ctheta*sphi
R(3,3) = ctheta*cphi

end subroutine euler2rotmat

此代码将欧拉角（phi，theta，psi）转换为 3x3 旋转矩阵 R。在代码中，cphi，sphi，cpsi，spsi，ctheta 和 stheta 分别表示 cos(phi)，sin(phi)，cos(psi)，sin(psi)，cos(theta) 和 sin(theta)。然后，通过将这些值代入旋转矩阵的公式来计算 R 的元素。最后，将旋转矩阵存储在 R 数组中。