如何在 RVIZ 中显示 LSlidar C16 雷达点云

本文提供两种方法在 RVIZ 中显示雷达点云。

方法一：使用 LSlidar C16 驱动程序节点

以下是使用 LSlidar C16 驱动程序节点在 RVIZ 中显示雷达点云的示例代码：

#!/usr/bin/python3
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import LifecycleNode
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument

import lifecycle_msgs.msg
import os

def generate_launch_description():
    driver_dir = os.path.join(get_package_share_directory('lslidar_driver'), 'params', 'lslidar_c16.yaml')

    driver_node = LifecycleNode(package='lslidar_driver',
    				            namespace='c16',
                                executable='lslidar_c16driver_node',
                                name='lslidar_driver_node',
                                output='screen',
                                emulate_tty=True,
                                parameters=[driver_dir],
                                )

    rviz_dir = os.path.join(get_package_share_directory('lslidar_driver'), 'rviz_cfg', 'lslidar_c16.rviz')

    rviz_node = Node(
        package='rviz2',
        namespace='c16',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        arguments=['-d', rviz_dir],
        output='screen')

    return LaunchDescription([
        driver_node,rviz_node
    ])

方法二：将其他雷达数据与 RVIZ 集成

<launch>
  <arg name='output/objects' default='objects' />
  <arg name='interface' default='can0' />
  <arg name='receiver_interval_sec' default='0.01' />
  <arg name='launch_driver' default='true' />

  <include file='$(find-pkg-share ros2_socketcan)/launch/socket_can_receiver.launch.py' if='$(var launch_driver)'>
    <arg name='interface' value='$(var interface)' />
    <arg name='interval_sec' value='$(var receiver_interval_sec)' />
  </include>

  <include file='$(find-pkg-share pe_ars408_ros)/launch/continental_ars408.launch.xml'>
    <arg name='input/frame' value='from_can_bus' />
    <arg name='output/objects' value='$(var output/objects)' />
  </include>
</launch>

这个 launch 文件中包含了两个 include，分别是 ros2_socketcan 和 pe_ars408_ros 的 launch 文件。其中，ros2_socketcan 的 launch 文件中启动了一个 socket_can_receiver 节点，用于接收 CAN 数据；pe_ars408_ros 的 launch 文件中启动了一个 continental_ars408 节点，用于解析 CAN 数据并发布雷达点云。

如果要在 RVIZ 中显示出雷达点云，需要在 launch 文件中添加一个 rviz2 节点，并且设置好 RVIZ 的配置文件。具体做法可以参考上面的代码，其中 rviz_dir 指定了 RVIZ 的配置文件路径。

注意：

• 确保你的系统中已经安装了 lslidar_driver 和 rviz2 软件包。
• 确保你的雷达设备已经正确连接到你的系统。
• 确保你的 RVIZ 配置文件路径正确。
• 如果你使用的是其他类型的雷达，你需要根据你的雷达类型修改 launch 文件和 RVIZ 配置文件。

通过以上两种方法，你就可以在 RVIZ 中显示 LSlidar C16 雷达点云，以及来自其他雷达设备的点云数据。