非平整路面仿生四足机器人步态规划与仿真分析

1. 绪论

1.1 研究背景

随着机器人技术的不断发展，四足机器人在军事、民用、科学研究等领域得到了广泛应用。然而，在非平整路面上行走仍然是四足机器人面临的一个难题。传统的步态规划方法难以适应地形的变化，导致机器人的稳定性和行走效率受到影响。因此，研究非平整路面上的步态规划方法，提高机器人的适应性和稳定性，具有重要的理论和实际意义。

1.2 研究现状

目前，国内外学者对于四足机器人的步态规划方法进行了广泛的研究。传统的步态规划方法包括基于力学模型的方法、基于优化算法的方法、基于神经网络的方法等。然而，这些方法都存在一定的局限性，难以适应非平整路面的变化。因此，近年来，研究者们开始关注仿生学的方法，通过模仿动物的行走方式，设计出更加适应非平整路面的步态规划方法。

1.3 研究内容

本论文主要研究非平整路面上的仿生四足机器人步态规划方法。首先，通过对动物行走方式的研究，分析其适应非平整路面的特点，提出基于仿生学的步态规划方法。然后，利用MATLAB/Simulink软件进行仿真分析，验证所提出的步态规划方法在非平整路面上的适应性和稳定性。

1.4 研究意义

通过本论文的研究，可以提高仿生四足机器人在非平整路面上的适应性和稳定性，为机器人在野外、救援等复杂环境中的应用提供了更好的保障。同时，本论文提出的仿生学方法也可以为其他机器人的步态规划研究提供借鉴和参考。