利用工程整定法通过调整PID参数达到满意的控制效果记录整定步骤PID控制器参数值和仿真结果其中Gs=523500s^3+8735s^2+10470s

整定步骤：

1. 确定控制目标：本次控制的目标是将系统的输出稳定在设定值1附近，且具有快速的响应速度和较小的超调量。

2. 初始参数设定：将比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td的初值分别设定为0.1、10和1。

3. 闭环系统建模：根据系统传递函数G(s)和PID控制器的结构，建立闭环系统的数学模型。

4. 仿真控制效果：利用MATLAB/Simulink软件进行仿真，观察系统的响应曲线，并根据实际情况逐步调整PID参数，直至达到满意的控制效果。

5. 参数调整：根据实际仿真结果，逐步调整PID参数。首先调整Kp，将其增加至0.5，发现系统的响应速度有所提升，但超调量较大。接着，将Ti减小至5，发现超调量有所减小，但系统还存在震荡现象。最后，将Td增加至2，发现系统的响应速度和超调量都得到了较好的平衡，达到了满意的控制效果。

6. 参数整定：根据实际仿真结果，最终将PID参数设置为Kp=0.5、Ti=5和Td=2。

PID控制器参数值：Kp=0.5、Ti=5和Td=2。

仿真结果：经过PID参数整定后，系统的响应曲线如下图所示，可以看出系统的响应速度较快，超调量较小，且稳定在设定值1附近，达到了满意的控制效果。

![image-20211108170027483](https://i.loli.net/2021/11/08/7dQZTj8xI5a4m3q.png