修改论文重复率：中国西安交通大学的研究人员设计了一款新型的多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人如图1所示。该机器人由多段连续结构、弹箦片以及直线电机组成。弹簧片贯穿整个多段连续结构通过单个直线电机向弹簧片施加驱动力使弹簧片发生弯曲从而使多段连续结构发生变形以此带动患者手指进行弯曲伸展康复训练运动如图2所示。同时采用弹簧片和多段连续结构使整个外骨骼手指功能康复机器人具有良好的柔顺性使得外骨骼机器人

研究人员在中国西安交通大学设计的外骨骼手指康复机器人采用了新型的多段连续结构，如图1所示。该机器人由多段连续结构、弹簧片和直线电机组成。弹簧片穿过整个多段连续结构，通过单个直线电机向弹簧片施加驱动力，使弹簧片弯曲，从而使多段连续结构变形，以此带动患者手指进行弯曲/伸展康复训练运动，如图2所示。同时，采用弹簧片和多段连续结构使整个外骨骼手指功能康复机器人具有良好的柔顺性，使得外骨骼机器人与人手指之间的相互作用更加安全。设计的该机构可以将电机的直线运动直接转换为手指各关节的旋转运动，并且具有足够大的运动范围，满足不同康复阶段的患者进行训练。然而，弹簧旋转驱动式的机械手存在响应速度较慢的缺点。