请概述论文《非平整路面上的仿生四足机器人步态规划及仿真分析》小节内容1 非平整路面的步态规划的内容
本小节主要介绍了针对非平整路面上的步态规划问题，提出了一种基于支持向量机（SVM）的步态规划方法。首先介绍了非平整路面的特点和对机器人步态规划的挑战，然后详细介绍了SVM的基本原理和在步态规划中的应用，最后给出了基于SVM的步态规划算法流程，并通过仿真实验验证了该方法的有效性。
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