V-REP 中 sim.setJointMode() 函数详解：设置关节为逆向运动学模式

sim.setJointMode(jointHandles[i], sim.jointmode_ik, 1) 是 V-REP 中的一个函数调用，用于设置指定关节的模式为逆向运动学模式。

参数解释：

• jointHandles[i]：关节的句柄，表示要设置模式的关节。
• sim.jointmode_ik：关节模式，表示将关节设置为逆向运动学模式。
• 1：指示是否启用该模式，1表示启用，0表示禁用。

逆向运动学模式是一种控制机器人末端执行器位置的方式。在该模式下，可以通过设置末端执行器的目标位置来控制关节的运动，而不需要直接控制每个关节的角度。这种模式通常用于执行路径规划和轨迹跟踪任务。