在姿态估计中通常需要将传感器采集到的数据进行处理得到旋转姿态信息。这个过程中常使用四元数运算来完成姿态估计。具体来说四元数运算过程中需要用到姿态变换矩阵即用四元数常量代替三角函数运算从而求解姿态角。在上个步骤中完成四元数矩阵的更新之后需要将得到的四元数变量转换为可以表示载体运动的方向余弦阵表达式再转换成欧拉角。这样就得到了完整的旋转姿态信息。。帮我换个方式描述扩写一下学术一点

在姿态估计中，需要通过对传感器采集到的数据进行处理，得到载体在空间中的旋转姿态信息。为了实现这一目标，通常采用四元数运算来完成姿态估计。四元数运算过程中，我们需要使用姿态变换矩阵来代替三角函数运算，从而求解载体的旋转角度。在实际的姿态估计过程中，我们需要不断更新四元数矩阵，并将其转换为可以表示载体运动的方向余弦阵表达式，最后再将其转换为欧拉角，以得到完整的旋转姿态信息。

这一过程中，四元数运算作为一种高效且准确的姿态估计方法，可以有效地解决传统欧拉角表示法所存在的万向锁问题，并在姿态估计中得到广泛应用。通过将四元数运算与姿态变换矩阵相结合，我们可以得到更加准确和可靠的姿态估计结果，从而为实际的导航、控制和定位等应用提供有力的支持。