Arduino 避障寻线小车代码解析

这段代码是一个循环函数，用于控制避障和寻线小车的行为。

首先，在setup()函数中初始化了各个引脚的输入输出模式。

然后，在loop()函数中，首先读取了三个循迹传感器（trace1、trace2、trace3）的值，并存储在对应的变量中。

接下来，通过调用函数checkdistance_0_0()，获取了三个超声波传感器（Dist1、Dist2、Dist3）测得的距离。

接下来，根据循迹和避障的条件，进行不同的控制操作：

如果循迹传感器和避障传感器都没有检测到障碍物，则执行以下操作：
- 如果Dist2和Dist3的距离都小于等于25，说明左边有障碍物，向左转。
- 如果Dist2和Dist1的距离都小于等于25，说明右边有障碍物，向右转。
- 如果Dist3和Dist1的距离都大于等于20，说明前方没有障碍物，直行。
- 如果Dist1的距离小于等于20，说明右侧有障碍物，向右调整。
- 如果Dist3的距离小于等于20，说明左侧有障碍物，向左调整。
- 如果Dist2的距离小于等于15，说明前方有障碍物，后退。
如果循迹传感器检测到黑线，则执行以下操作：
- 如果trace2为1且trace1为1且trace3为0，或者trace2为0且trace1为1且trace3为0，说明需要向左转。
- 如果trace2为1且trace1为0且trace3为1，或者trace2为0且trace1为0且trace3为1，说明需要向右转。
- 如果trace3为1且trace2为1且trace1为1，说明直行。

以上就是这段代码的详细解释，它通过读取传感器的数值来判断小车的行动方式，实现了避障和寻线的功能。