自动小车循迹控制程序流程详解

程序启动后，会先初始化各项参数，然后发送握手信号至循迹控制板并设置循迹模式1，以便让小车离开起点。接着，将循迹控制板设置为循迹模式2，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，使小车到达二维码附近。然后将循迹控制板设置为循迹模式3，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区。接下来，发送握手信号至k210，获取不同颜色物料的排列顺序，发送信号至舵机控制板，夹取第一层物料。然后将循迹控制板设置为循迹模式4，使小车到达加工区，发送信号至舵机控制板，放下物料后再夹起来。接着，将循迹控制板设置为循迹模式5，使小车到达成品区，发送信号至舵机控制板放下第一批物料。然后将循迹控制板设置为循迹模式6，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区，发送信号至舵机控制板放下物料再夹起来。接着，将循迹控制板设置为循迹模式7，使小车到达成品区，发送信号至舵机控制板放下物料。最后将循迹控制板设置为循迹模式7，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达终点。