循迹小车自动执行任务流程详解

程序开始后，先初始化各项参数，然后发送握手信号至循迹控制板并设置循迹模式 1，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车驶离出发点；设置循迹控制板为循迹模式 2，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达二维码附近；设置循迹控制板为循迹模式 3，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区；发送握手信号至 k210，获取不同颜色物料的排列顺序，发送信号至舵机控制板，夹取第一层物料；然后设置循迹控制板为循迹模式 4，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达加工区，发送信号至舵机控制板，放下物料后再夹起来；然后设置循迹控制板为循迹模式 5，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达成品区，发送信号至舵机控制板放下第一批物料，然后设置循迹控制板为循迹模式 6，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达原料区，发送信号至舵机控制板放下物料再夹起来，然后设置循迹控制板为循迹模式 7，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车到达成品区，发送信号至舵机控制板放下物料，然后设置循迹控制板为循迹模式 7，发送脉冲信号至步进电机驱动板，等待循迹控制器返回中断信号，让小车达到终点。