视觉结构初始化过程至关重要多传感器融合过程中当单个传感器数据不确定性较高需要依赖其他传感器降低不确定性。先对纯视觉SFM初始化相机位姿再和IMU对齐。 主要分为： 1、纯视觉SFM估计滑动窗内相机位姿和路标点逆深度。 2、视觉惯性联合校准SFM与IMU积分对齐。重新组织上述语言

在多传感器融合中，视觉结构的初始化过程是至关重要的。当单个传感器的数据不确定性较高时，需要依赖其他传感器来降低不确定性。初始化过程包括纯视觉SFM估计相机位姿和路标点逆深度，以及视觉和惯性数据的联合校准，即SFM与IMU积分对齐。在初始化过程中，我们先对纯视觉SFM估计相机位姿，然后再与IMU对齐。这个过程可以分为两个主要步骤。第一步是使用纯视觉SFM估计滑动窗口内的相机位姿和路标点逆深度。第二步是使用视觉和惯性数据进行联合校准，即SFM与IMU积分对齐。通过重新组织上述语言，可以更清晰地表达这个过程的步骤和目的。