ESP32定时器中断与loop()函数同步问题解决

在使用ESP32的硬件定时器时，可能会遇到定时器中断没有按预期执行的情况。例如，以下代码的目标是使用定时器中断每隔700微秒累加一次变量pulseState的值，并在loop()函数中打印。cpp#include <Arduino.h>#include <esp32-hal-timer.h>

volatile int pulseState = 0;hw_timer_t* timer = NULL;

void IRAM_ATTR onTimer() { pulseState += 3;}

void setup() { Serial.begin(115200); timer = timerBegin(0, 80, true); // 使用硬件定时器0，预分频因子为80，使定时器频率为1 MHz timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true); // 将定时器中断处理函数附加到定时器上 timerAlarmWrite(timer, 700, true); // 设置定时器的定时间隔，并设置为自动重复 timerAlarmEnable(timer); // 启用定时器}

void loop() { Serial.println(pulseState); delay(700);}

然而，实际运行时发现pulseState只在程序开始时被累加了一次，之后就停止了。这是因为loop()函数中的delay(700)语句使用了毫秒作为单位，而定时器timerAlarmWrite(timer, 700, true)则使用了微秒作为单位。这意味着loop()函数每隔700毫秒才执行一次，而定时器中断每隔700微秒触发一次，导致大部分的中断都被错过。

解决方法

要解决这个问题，需要将loop()函数中的延迟时间单位也改为微秒，可以使用delayMicroseconds()函数：cppvoid loop() { Serial.println(pulseState); delayMicroseconds(700);}

修改后，loop()函数每隔700微秒就会执行一次，与定时器中断的频率一致，从而确保每次中断都能被及时处理。

总结

在编写ESP32定时器中断程序时，务必注意时间单位的一致性，避免因为时间单位不匹配导致中断丢失或程序逻辑错误。