小车PID的速度环和转向环该怎么调

小车PID的速度环和转向环的调整过程如下：

1. 首先调整速度环，将小车放在平坦的地面上，设置目标速度，然后让小车行驶一段距离，观察实际速度和目标速度之间的误差。根据误差大小调整P、I、D三个参数，使误差尽可能小。

2. 调整转向环，将小车放在平坦的地面上，设置目标角度，然后让小车转向一定角度，观察实际角度和目标角度之间的误差。根据误差大小调整P、I、D三个参数，使误差尽可能小。

3. 对于速度环和转向环的调整，还可以通过试错法进行调整。首先将所有参数设置为默认值，然后逐步调整每个参数，观察小车行驶和转向的效果，最终找到最佳的参数组合。

4. 在调整过程中，也可以使用调试工具来辅助调整，如使用串口调试工具来监测小车的实际速度和角度等信息。