EGOReplanFSM::changeFSMExecState 函数代码详解及状态机应用

EGOReplanFSM::changeFSMExecState 函数代码详解

本篇文章将详细解释 void EGOReplanFSM::changeFSMExecState(FSM_EXEC_STATE new_state, string pos_call) 函数中每一行代码的含义，并探讨其在状态机应用中的作用。

代码解析:

void EGOReplanFSM::changeFSMExecState(FSM_EXEC_STATE new_state, string pos_call) {
  // 1. 检查当前状态是否与新状态相同
  if (exec_state_ == new_state) return;

  // 2. 更新当前状态
  exec_state_ = new_state;

  // 3. 打印当前状态字符串
  cout << exec_state_to_string_[exec_state_];

  // 4. 如果 pos_call 不为空，打印触发原因
  if (!pos_call.empty()) cout << ' - ' << pos_call;

  // 5. 打印换行符
  cout << endl;
}

逐行解释：

1. if (exec_state_ == new_state) return;: 这行代码首先检查当前执行状态 (exec_state_) 是否与传入的新状态 (new_state) 相同。如果相同，则说明状态无需改变，函数直接返回，避免了不必要的处理。

2. exec_state_ = new_state;: 将当前执行状态 (exec_state_) 更新为传入的新状态 (new_state)。

3. cout << exec_state_to_string_[exec_state_];: 这行代码将当前执行状态打印到控制台。为了方便阅读，代码使用了 exec_state_to_string_ 数组，将枚举类型的执行状态 (exec_state_) 转换为相应的字符串。

4. if (!pos_call.empty()) cout << ' - ' << pos_call;: 如果 pos_call 字符串不为空，说明调用方提供了状态改变的触发原因。该代码段会将触发原因 (pos_call) 打印到控制台，以便于调试和跟踪状态变化。

5. cout << endl;: 打印一个换行符，使输出更清晰。

状态机应用:

状态机是一种常用的软件设计模式，用于管理系统或对象的状态转换。changeFSMExecState 函数在状态机中扮演着重要的角色，它负责：

• 状态更新: 根据外部事件或内部条件，将状态机从当前状态转移到新的状态。
• 状态记录: 记录状态转换的信息，例如当前状态、触发原因等，方便调试和分析。

通过使用 changeFSMExecState 函数，我们可以清晰地管理状态机的状态转换，并记录状态变化的历史，从而提高代码的可读性和可维护性。