PCL库：提取两个点云差异点并保存为新点云的C++代码示例

以下是基于PCL库的C++代码示例，用于将两个点云（clouds84和clouds85）中不同的点保存到cloud86中：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

int main()
{
    // 加载点云数据
    PointCloudT::Ptr cloud84(new PointCloudT);
    PointCloudT::Ptr cloud85(new PointCloudT);
    pcl::io::loadPCDFile('clouds84.pcd', *cloud84);
    pcl::io::loadPCDFile('clouds85.pcd', *cloud85);

    // 创建输出点云
    PointCloudT::Ptr cloud86(new PointCloudT);

    // 设置滤波器
    pcl::PassThrough<PointT> pass;
    pass.setFilterFieldName('z');  // 根据需要更改过滤字段
    pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);  // 根据需要更改过滤范围

    // 对cloud84进行滤波
    pass.setInputCloud(cloud84);
    pass.filter(*cloud84);

    // 对cloud85进行滤波
    pass.setInputCloud(cloud85);
    pass.filter(*cloud85);

    // 找到两个点云中不同的点
    for (const auto& point : cloud84->points)
    {
        bool found = false;
        for (const auto& compare_point : cloud85->points)
        {
            if (point.x == compare_point.x && point.y == compare_point.y && point.z == compare_point.z)
            {
                found = true;
                break;
            }
        }
        if (!found)
        {
            cloud86->push_back(point);
        }
    }

    // 保存结果点云
    pcl::io::savePCDFileBinary('cloud86.pcd', *cloud86);

    return 0;
}

请注意，此代码假设点云中的点类型为pcl::PointXYZ，并且过滤字段为z（可以根据需要进行更改）。还假设点云文件采用PCD格式进行存储。