PCL 八叉树报错: Assertion failed: index_arg < static_cast<unsigned int> (input_->points.size()) - 常规

这个错误是在 PCL（点云库）的 octree（八叉树）模块中出现的。

这个错误的原因是在 octree_pointcloud.hpp 文件的第 603 行，发生了一个断言失败（Assertion failed）。断言是在程序中用于检查某个条件是否为真的一种机制，如果条件不为真，则会触发断言失败。

具体到这个错误，断言的条件是'index_arg < static_cast (input_->points.size())'，即索引 index_arg 是否小于点云数据的总点数。

根据错误信息来看，断言失败是因为 index_arg 的值超过了点云数据的总点数，即索引越界。可能是在使用八叉树进行点云处理时，传入了一个超过点云总点数的索引值。

要解决这个问题，你可以检查代码中使用到的 index_arg 的值，确保其不超过点云数据的总点数。另外，也可以检查点云数据是否正确加载和传入了八叉树模块。

希望这个解释能帮到你！