机器人几何模型方法研究：DH参数法、坐标变换矩阵法等

机器人几何模型方法研究主要包括以下几个方面：

DH参数法：DH参数法是最常用的机器人几何模型方法之一。它通过定义一组DH参数来描述机器人的关节和连杆之间的几何关系。DH参数包括连杆长度、连杆的旋转角度和关节的位移距离等。利用DH参数，可以建立机器人的坐标变换矩阵，从而得到机器人末端执行器的位置和姿态。
坐标变换矩阵法：坐标变换矩阵法是机器人几何建模的另一种常用方法。它利用坐标变换矩阵来描述机器人各个连杆之间的位置和姿态关系。通过将各个连杆的坐标变换矩阵相乘，可以得到机器人末端执行器的位置和姿态。
公式法：公式法是机器人几何建模的一种简化方法。它通过利用几何关系的公式推导出机器人的位置和姿态。例如，对于平面运动的机器人，可以利用正弦定理和余弦定理来计算机器人的位置和姿态。
图形法：图形法是机器人几何建模的一种直观方法。它通过绘制机器人各个连杆和关节的图形，来描述机器人的位置和姿态。通过对图形进行分析，可以得到机器人末端执行器的位置和姿态。

以上几种方法可以根据具体的机器人结构和运动类型选择使用。不同的方法有不同的适用范围和计算复杂度，研究者可以根据实际情况选择最合适的方法来建立机器人的几何模型。