EGOReplanFSM::waypointCallback 函数解析：WAIT_TARGET 状态与轨迹生成

EGOReplanFSM::waypointCallback 函数解析：WAIT_TARGET 状态与轨迹生成

if (exec_state_ == WAIT_TARGET) 语句的作用是判断当前的执行状态是否为 WAIT_TARGET，也就是等待目标状态。

如果当前执行状态为 WAIT_TARGET，则会执行下面的代码块。

changeFSMExecState(GEN_NEW_TRAJ, 'TRIG') 调用了 changeFSMExecState() 函数，将执行状态改变为 GEN_NEW_TRAJ，即生成新的轨迹状态，同时将触发原因设置为 'TRIG'。

简单来说，当收到路径点消息时，如果程序处于 WAIT_TARGET 状态，那么它会切换到 GEN_NEW_TRAJ 状态并标记为 'TRIG' 触发。这表示程序将开始生成新的轨迹，并使用接收到的路径点作为新的目标点进行全局路径规划。