CoppeliaSim 逆运动学 (IK) 启用/禁用函数

这段代码定义了一个名为 enableIk 的函数，该函数用于启用或禁用逆运动学 (IK) 控制。当 enable 参数为 true 时，函数会执行以下操作：\n\n1. 将 ikTarget 的矩阵设置为 ikTip 的矩阵，使 ikTarget 与 ikTip 保持相对位置和姿态一致。\n2. 遍历所有的关节句柄 (jointHandles)，将它们的模式设置为 IK 模式 (sim.jointmode_ik)。\n3. 将 ikGroupHandle 的显式处理设置为 0，表示 IK 组的位置和姿态将由 IK 引擎计算。\n\n当 enable 参数为 false 时，函数会执行以下操作：\n\n1. 将 ikGroupHandle 的显式处理设置为 1，表示 IK 组的位置和姿态将由用户手动设置。\n2. 将所有的关节句柄的模式设置为力模式 (sim.jointmode_force)。\n\n\n```enableIk=function(enable)\n if enable then\n sim.setObjectMatrix(ikTarget,-1,sim.getObjectMatrix(ikTip,-1))\n \n for i=1,#jointHandles,1 do\n sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_ik,1)\n end\n\n sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,0)\n else\n sim.setExplicitHandling(ikGroupHandle,1)\n \n for i=1,#jointHandles,1 do\n sim.setJointMode(jointHandles[i],sim.jointmode_force,0)\n end\n \n end\ne