Python PID 控制函数实现 - 简单易懂的代码示例

下面是一个简单的 PID 控制函数的 Python 实现：

def pid_control(ref, curr, prev_err, int_err, kp, ki, kd):
    # 计算误差
    err = ref - curr
    
    # 计算积分项
    int_err += err
    
    # 计算微分项
    diff_err = err - prev_err
    
    # 计算控制量
    control = kp * err + ki * int_err + kd * diff_err
    
    # 更新上一次误差
    prev_err = err
    
    return control, prev_err, int_err

# 使用示例
ref = 10  # 设定值
curr = 5  # 当前值
prev_err = 0  # 上一次误差
int_err = 0  # 积分项
kp = 0.5  # 比例系数
ki = 0.2  # 积分系数
kd = 0.1  # 微分系数

control_output, prev_err, int_err = pid_control(ref, curr, prev_err, int_err, kp, ki, kd)
print("控制量:", control_output)

在这个例子中，pid_control 函数接受参考值（ref）、当前值（curr）、上一次误差（prev_err）、积分项（int_err）、比例系数（kp）、积分系数（ki）和微分系数（kd）作为参数，并返回控制量（control_output）、更新后的上一次误差（prev_err）和更新后的积分项（int_err）。

在函数中，首先计算误差（err），然后计算积分项（int_err）和微分项（diff_err）。最后，根据比例、积分和微分系数计算控制量（control），并更新上一次误差（prev_err）。

使用示例中，参考值为 10，当前值为 5，比例系数为 0.5，积分系数为 0.2，微分系数为 0.1。输出结果为控制量。