比例积分调节器参数设计：劳斯判据求Ti取值范围

首先将比例积分调节器的传递函数和系统的传递函数相乘，得到闭环传递函数：\n\nGc = Gs * Cs\n\n将Gs和Cs代入得：\n\nGc = 0.9643*(4/(16.335s^2+11.55s+1))(1+1/(Tis))\n\n化简得：\n\nGc = 3.8572/(16.335s^2+11.55s+1+4Tis)\n\n特征方程为：\n\n16.335s^2+11.55s+1+4Tis = 0\n\n根据劳斯判据，特征方程的系数应满足以下条件：\n\n16.335 > 0\n(16.335)(11.55) - (1+4Ti) > 0\n16.335(11.55)(1+4Ti) + 11.55 > 0\n\n当Kp=4时，代入特征方程的第二个条件：\n\n(16.335)(11.55) - (1+4Ti) > 0\n189.05825 - (1+4Ti) > 0\n188.05825 > 4Ti\n\n解得：\n\nTi < 47.0145625\n\n因此，当Kp=4时，Ti的取值范围为Ti < 47.0145625。