KEA128 CAN控制器初始化与过滤功能实现 - 接收特定CAN ID帧示例

{/'title/':/'KEA128 CAN控制器初始化与过滤功能实现 - 接收特定CAN ID帧示例/',/'description/':/'本文介绍了在KEA128控制器中如何初始化CAN，并配置过滤器来接收特定CAN ID的帧。文章包含代码示例，展示了如何过滤0x18ff5018和0x18fEE23A CAN ID的帧，并提供了一些关键注意事项。/',/'keywords/':/'KEA128, CAN, CAN控制器, 初始化, 过滤, 过滤器, CAN ID, 接收, 帧, 示例, 代码/',/'content/':/'在KEA128控制器中，要初始化CAN并使其具有过滤功能，可以按照以下步骤进行操作：//n//n1. 配置CAN引脚：根据KEA128芯片手册，确定CAN引脚的配置，并配置为CAN功能。//n//n2. 初始化CAN控制器：设置CAN控制器的工作模式、波特率等参数。例如，设置CAN为正常工作模式、500kbps波特率，可以使用以下代码：//n//nc//nCAN0.MCR.B.MDIS = 1; // 禁用CAN控制器//nCAN0.MCR.B.SOFTRST = 1; // 复位CAN控制器//nwhile (CAN0.MCR.B.SOFTRST); // 等待复位完成//n//nCAN0.MCR.B.MDIS = 0; // 启用CAN控制器//nCAN0.MCR.B.HALT = 0; // 使能CAN控制器//n//nCAN0.CTRL1.B.PRESDIV = 9; // 设置波特率预分频器，根据具体需求设置//nCAN0.CTRL1.B.RJW = 0; // 设置重新同步跳跃宽度//nCAN0.CTRL1.B.PSEG1 = 3; // 设置相位缓冲段1长度//nCAN0.CTRL1.B.PSEG2 = 3; // 设置相位缓冲段2长度//nCAN0.CTRL1.B.SMP = 0; // 设置采样点数//n//nCAN0.CTRL1.B.LBUF = 1; // 启用局部发送缓冲//nCAN0.CTRL1.B.BOFFREC = 1; // 启用自动恢复//n//nCAN0.MCR.B.FRZACK = 1; // 等待CAN进入冻结模式//nwhile (!CAN0.MCR.B.FRZACK); // 等待CAN进入冻结模式//nCAN0.MCR.B.HALT = 1; // 进入冻结模式//nwhile (!CAN0.MCR.B.HALT); // 等待CAN进入冻结模式//n//n//n3. 配置过滤器：根据过滤器的需求，配置CAN的过滤器。例如，设置过滤器0以匹配CAN ID为0x18FF5018的帧和过滤器1以匹配CAN ID为0x18FEE23A的帧，可以使用以下代码：//n//nc//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[0].IDMASK = 0x1FFFFFFF; // 配置过滤器0的屏蔽寄存器，使其匹配所有位//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[1].IDMASK = 0x1FFFFFFF; // 配置过滤器1的屏蔽寄存器，使其匹配所有位//n//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[0].IDFILTER = 0x18FF5018; // 配置过滤器0的过滤寄存器，设置为0x18FF5018//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[1].IDFILTER = 0x18FEE23A; // 配置过滤器1的过滤寄存器，设置为0x18FEE23A//n//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[0].IDFILTEREXT = 1; // 启用过滤器0的扩展帧过滤//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[1].IDFILTEREXT = 1; // 启用过滤器1的扩展帧过滤//n//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[0].IDFILTEREN = 1; // 启用过滤器0//nCAN0.RXFIFO.IDTABLE[1].IDFILTEREN = 1; // 启用过滤器1//n//nCAN0.MCR.B.HALT = 0; // 退出冻结模式//nwhile (CAN0.MCR.B.HALT); // 等待CAN退出冻结模式//n//n//n4. 接收CAN帧：使用CAN中断或轮询的方式接收CAN帧。根据具体需求，在CAN帧接收中断或主循环中，可以使用以下代码接收CAN帧：//n//nc//nif (CAN0.IFLAG1.B.BUF0I) // 判断是否接收到CAN帧//n{//n if (CAN0.RXFIFO.IDTABLE[0].IDFILTEREN) // 判断过滤器0是否匹配//n {//n // 接收到过滤器0匹配的CAN帧//n // 处理接收到的数据//n }//n else if (CAN0.RXFIFO.IDTABLE[1].IDFILTEREN) // 判断过滤器1是否匹配//n {//n // 接收到过滤器1匹配的CAN帧//n // 处理接收到的数据//n }//n //n CAN0.IFLAG1.B.BUF0I = 1; // 清除接收标志位//n}//n//n//n注意：以上代码仅为示例，具体的初始化和接收过程可能会因芯片和开发环境的不同而有所差异，需要根据实际情况进行调整。同时，还需要根据实际需求配置其他相关参数，如中断使能、发送缓冲区等。/