协方差矩阵计算公式详解
其中M是协方差矩阵，x、y和z是点集的x、y和z坐标，pi和pj分别是第i列和第j列的所有元素，oi是第i列的平均值，n是点的数量。
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其中M是协方差矩阵，x、y和z是点集的x、y和z坐标，pi和pj分别是第i列和第j列的所有元素，oi是第i列的平均值，n是点的数量。
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