基于Kinect 2.0传感器的西红柿冠层三维点云预处理方法

西红柿冠层及其复杂的三维冠层形态和空间坐标并没有由特定的规律或具体的数值关系定义。因此，建立3D云点之间的位置关系是最大的困难。对于Kinect 2.0传感器获取的西红柿冠层的深度图像和彩色图像，通过Kinect 2.0传感器的映射函数建立了彩色图像和深度图像之间的3D坐标映射关系。经过图像信息映射配准后，西红柿冠层的每个点都包含3D坐标(x, y, z)和颜色属性(R, G, B)。此外，原始图像中还存在多余的背景点云和一定数量的噪点，这对西红柿冠层的空间位置和3D结构有一定影响。因此，3D点云预处理包括以下两个步骤：