ROS 节点发布者和订阅者设置详解

以下代码段在 ROS 节点中设置发布者和订阅者。

• self.GoalPub 是一个发布者，将类型为 Marker 的消息发布到主题 '/GoalPoint'，队列大小为 10。
• self.LaserSub 是一个订阅者，监听主题 '/scan' 上类型为 LaserScan 的消息，并在接收到消息时调用回调函数 LaserScanCallBack。
• self.OdomSub 是一个订阅者，监听主题 '/odom' 上类型为 Odometry 的消息，并在接收到消息时调用回调函数 OdomCallBack。
• self.goalxSub 是一个订阅者，监听主题 '/goal_x' 上类型为 Float32 的消息，并在接收到消息时调用回调函数 goalxCallBack。
• self.goalySub 是一个订阅者，监听主题 '/goal_y' 上类型为 Float32 的消息，并在接收到消息时调用回调函数 goalyCallBack。