ROS中使用Eigen库计算两个向量的夹角

在ROS中，可以使用Eigen库来计算两个向量的夹角。下面是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Vector3d vec1(1.0, 0.0, 0.0);
    Eigen::Vector3d vec2(0.0, 1.0, 0.0);

    double angle = acos(vec1.dot(vec2) / (vec1.norm() * vec2.norm()));
    std::cout << 'Angle between vec1 and vec2: ' << angle << ' radians' << std::endl;

    return 0;
}

在上述代码中，vec1和vec2表示两个三维向量。使用dot函数计算两个向量的点积，然后除以两个向量的模的乘积，再使用acos函数计算夹角的弧度值。最后，将夹角的弧度值打印出来。

请注意，上述代码中使用的是Eigen库的向量类型Eigen::Vector3d，如果需要计算其他维度的向量夹角，可以相应地调整向量的维度。