gtsam::Pose3: 3D 姿态表示与操作类库

gtsam\u003a\u003aPose3是GTSAM库中的一个类，用于表示3D空间中的姿态（位置和方向）。它在机器人感知、定位和导航等领域具有广泛的应用。\n\ngtsam\u003a\u003aPose3类的定义如下：\n\ncpp\nclass Pose3 {\npublic:\n // 构造函数\n Pose3();\n Pose3(const Rot3& R, const Point3& t);\n Pose3(const Pose3& pose);\n \n // 获取姿态的旋转矩阵\n Rot3 rotation() const;\n \n // 获取姿态的平移向量\n Point3 translation() const;\n \n // 设置姿态的旋转矩阵和平移向量\n void setPose(const Rot3& R, const Point3& t);\n \n // 运算符重载\n Pose3 operator*(const Pose3& pose) const;\n Pose3& operator*=(const Pose3& pose);\n bool operator==(const Pose3& pose) const;\n \n // 其他常用函数\n Point3 transformFrom(const Point3& point) const;\n Point3 transformTo(const Point3& point) const;\n Pose3 inverse() const;\n};\n\n\ngtsam\u003a\u003aPose3类提供了一系列操作函数，可以用于姿态之间的乘法、求逆、转换等操作。可以通过调用rotation()和translation()函数获取姿态的旋转矩阵和平移向量。\n\n使用gtsam\u003a\u003aPose3类，可以方便地表示和计算3D空间中的姿态信息，对于机器人的姿态估计和运动规划等任务非常有用。