IMU安装偏差校准与卡尔曼滤波导航技术：提高系统姿态精度

"给1、通过构造多个坐标系，将安装于内框架上的IMU的轴系与内环轴和外环轴之间存 在的安装偏差角标定出来，减少圆锥误差角对系统姿态的影响；\n2、采用卡尔曼滤波方法标定旋转轴之间的非正交角和轴本身的摆动角，并利用旋转 法获取卡尔曼滤波过程中的观测信息及导航数据，提高系统姿态精度和系统的长航 时的导航精度 ；\n这两段技术起名内容：1、坐标系校准技术\n2、卡尔曼滤波导航技术"