初始坐标系与机体坐标系重合，正方形平移旋转后在xyz坐标系中的点坐标计算

要求正方形在xyz坐标系中的点坐标，首先需要知道正方形在机体坐标系中的点坐标，并根据平移和旋转的变换关系将机体坐标系中的点坐标转换为xyz坐标系中的点坐标。\n\n假设机体坐标系中正方形的四个顶点坐标为A、B、C、D，其中A点为原点(0, 0, 0)，BC边与x轴平行，AD边与y轴平行，AB=BC=CD=DA=a，其中a为正方形的边长。\n\n平移变换：设平移向量为T=(dx, dy, dz)，则机体坐标系中的点A'在xyz坐标系中的坐标为A''=(0, 0, 0)+(dx, dy, dz)=(dx, dy, dz)。\n\n旋转变换：设旋转角度为θ，旋转轴为旋转向量R=(rx, ry, rz)，则机体坐标系中的点A'在xyz坐标系中的坐标为A''=(x', y', z')，其中：\n\nx' = xcosθ + (1-cosθ)rx^2x + (1-cosθ)rxryy + (1-cosθ)rxrzz + sinθ(ryz - rzy)\ny' = ycosθ + (1-cosθ)ry^2y + (1-cosθ)rxryx + (1-cosθ)ryrzz + sinθ(rzx - rxz)\nz' = zcosθ + (1-cosθ)rz^2z + (1-cosθ)rxrzx + (1-cosθ)ryrzy + sinθ(rxy - ryx)\n\n根据正方形的特点，可以求得正方形在机体坐标系中的点坐标：\nA' = (0, 0, 0)\nB' = (a, 0, 0)\nC' = (a, a, 0)\nD' = (0, a, 0)\n\n将A'、B'、C'、D'代入旋转变换公式，即可求得正方形在xyz坐标系中的点坐标。