MSPM0L1306 控制 TB6612 驱动 JBGB37-520 电机代码示例

#include <msp430.h>

#define PWM_PERIOD 1000

void initPWM() { TA0CCR0 = PWM_PERIOD; // 设置PWM周期 TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 设置PWM模式为Reset/Set模式 TA0CCTL2 = OUTMOD_7; TA0CCTL3 = OUTMOD_7; TA0CCTL4 = OUTMOD_7; TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1; // 选择SMCLK作为时钟源，设置为Up模式

P1DIR |= BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5; // 设置P1.2、P1.3、P1.4、P1.5为输出
P1SEL |= BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5; // 设置P1.2、P1.3、P1.4、P1.5为TA0.1、TA0.2、TA0.3、TA0.4引脚

}

void setMotorSpeed(int motor, int speed) { switch (motor) { case 1: TA0CCR1 = speed; break; case 2: TA0CCR2 = speed; break; case 3: TA0CCR3 = speed; break; case 4: TA0CCR4 = speed; break; } }

void setup() { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器 BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ; // 设置DCO频率为16MHz DCOCTL = CALDCO_16MHZ; P1DIR |= BIT0 + BIT1; // 设置P1.0和P1.1为输出 P1OUT &= ~(BIT0 + BIT1); // 将P1.0和P1.1设置为低电平

initPWM(); // 初始化PWM

}

int main(void) { setup();

while (1)
{
    // 设置电机1正转，速度为500
    setMotorSpeed(1, 500);
    // 设置电机2正转，速度为500
    setMotorSpeed(2, 500);
    // 设置电机3正转，速度为500
    setMotorSpeed(3, 500);
    // 设置电机4正转，速度为500
    setMotorSpeed(4, 500);

    __delay_cycles(1000000); // 延时1秒

    // 设置电机1反转，速度为500
    setMotorSpeed(1, -500);
    // 设置电机2反转，速度为500
    setMotorSpeed(2, -500);
    // 设置电机3反转，速度为500
    setMotorSpeed(3, -500);
    // 设置电机4反转，速度为500
    setMotorSpeed(4, -500);

    __delay_cycles(1000000); // 延时1秒
}

}