PID 控制参数对小车循迹效果的影响 - 深入解读 P 和 D 参数

这篇文章分析了这段代码中 P 和 D 参数对小车循迹效果的影响。\n\n这段代码中，P 和 D 是 PID 控制器中的两个参数，用于调节小车循迹的效果。\n\n* P 参数（比例控制）： 决定了小车对于偏离中心线的偏差的敏感程度。P 参数越大，小车对偏差的响应越强烈，但可能会导致小车产生震荡或过度纠正的现象。\n* D 参数（微分控制）： 通过对偏差的变化率进行控制，可以使小车更加平稳地跟踪中心线。D 参数越大，小车对偏差的变化率的响应越强烈，但可能会导致小车产生震荡或过度纠正的现象。\n\n因此，当 P 和 D 的值增大时，小车的循迹效果会更加敏感且响应更快，但也可能会导致震荡或过度纠正的问题。相反，当 P 和 D 的值减小时，小车的循迹效果会更加平稳，但可能会导致小车对于偏差的响应不足。\n\n为了找到最佳的 P 和 D 的值，可以进行试验和调整，观察小车的行驶效果，并根据需要进行微调。