CoppeliaSim 代码分析：基于视觉传感器控制机器人移动

这段代码是一个主要用于控制机器人移动的函数。函数的参数P和D是用来调整机器人运动的控制参数。\n\n首先，代码通过循环读取5个视觉传感器的数据，并将数据存储在data2表中。其中，floorSensorHandles是一个存储了5个视觉传感器句柄的表。\n\n然后，代码根据data2表中的数据进行一系列判断和计算。首先，如果data2[4]小于0.73，则将data2[3]设置为0；如果data2[2]小于0.73，则将data2[1]设置为0。接下来，根据data2表中的数据进行一系列判断，计算出error值。具体计算方式为，如果data2[2]小于data2[4]，则根据data2[3]和data2[1]的大小关系计算error；否则，根据data2[3]和data2[4]的大小关系计算error。\n\n接着，代码根据error和控制参数P、D计算PD值。PD的计算公式为PD=Perror+D(error-previousError)，其中previousError是上一次计算得到的error值。\n\n然后，代码根据不同的条件设置机器人的速度。如果error小于0.2，则将机器人的左右轮速度都设置为speed，并将previousError设置为0。如果data2[3]或data2[4]小于0.75，则根据PD值调整机器人的左右轮速度。如果data2[1]或data2[2]小于0.75，则根据PD值调整机器人的左右轮速度。\n\n最后，代码使用sim.setJointTargetVelocity函数将计算得到的左右轮速度应用到机器人的左右轮关节上，实现机器人的移动。