STM32C8T6 四驱循迹小车 L298N 电机驱动代码示例

#include "stm32f10x.h"\n\n// 定义IO口\n#define MOTOR1A_PIN GPIO_Pin_0\n#define MOTOR1B_PIN GPIO_Pin_1\n#define MOTOR2A_PIN GPIO_Pin_2\n#define MOTOR2B_PIN GPIO_Pin_3\n#define MOTOR3A_PIN GPIO_Pin_4\n#define MOTOR3B_PIN GPIO_Pin_5\n#define MOTOR4A_PIN GPIO_Pin_6\n#define MOTOR4B_PIN GPIO_Pin_7\n\n// 初始化IO口\nvoid GPIO_Configuration(void) {\n GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;\n\n RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);\n\n GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1A_PIN | MOTOR1B_PIN | MOTOR2A_PIN | MOTOR2B_PIN;\n GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;\n GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;\n GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);\n\n GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR3A_PIN | MOTOR3B_PIN | MOTOR4A_PIN | MOTOR4B_PIN;\n GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;\n GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;\n GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);\n}\n\n// 控制小车运动\nvoid Car_Move(uint8_t motor1a, uint8_t motor1b, uint8_t motor2a, uint8_t motor2b, uint8_t motor3a, uint8_t motor3b, uint8_t motor4a, uint8_t motor4b) {\n GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR1A_PIN, (BitAction)motor1a);\n GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR1B_PIN, (BitAction)motor1b);\n GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR2A_PIN, (BitAction)motor2a);\n GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR2B_PIN, (BitAction)motor2b);\n GPIO_WriteBit(GPIOB, MOTOR3A_PIN, (BitAction)motor3a);\n GPIO_WriteBit(GPIOB, MOTOR3B_PIN, (BitAction)motor3b);\n GPIO_WriteBit(GPIOB, MOTOR4A_PIN, (BitAction)motor4a);\n GPIO_WriteBit(GPIOB, MOTOR4B_PIN, (BitAction)motor4b);\n}\n\nint main(void) {\n // 初始化IO口\n GPIO_Configuration();\n\n while (1) {\n // 循迹代码\n // 检测传感器状态，根据传感器的状态来控制小车的运动\n // 比如，当传感器1、2和3都检测到黑线时，小车向前移动\n // 当传感器1检测到黑线，传感器2和3没有检测到黑线时，小车向右转\n // 当传感器1和3检测到黑线，传感器2没有检测到黑线时，小车左转\n // 具体的逻辑根据传感器的布置和具体需求进行编写\n\n // 控制小车运动\n // 假设小车向前移动\n Car_Move(1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1);\n }\n}\n\n请注意，以上代码是一个简单的示例，循迹算法和具体的传感器布置可能需要根据实际情况进行调整和优化。