PCL库平面滤波器代码详解：使用ProjectInliers实现点云投影

这段代码使用了PCL库中的函数来创建一个平面滤波器对象，并将该滤波器应用于输入点云数据。下面是代码的解释：\n\n1. 首先创建一个pcl::ModelCoefficients的智能指针对象coefficients，用于存储平面模型的系数。\n2. 调整coefficients的大小为4，因为平面模型的系数有4个。\n3. 设置coefficients的值，将平面模型的系数赋给它。这里平面模型的系数为(1, 0, 1, 0)，即平面的法向量为(1, 0, 1)，平面上的一个点为(0, 0, 0)。\n4. 创建一个pcl::ProjectInliers对象proj，用于进行点云投影。\n5. 设置proj的模型类型为平面模型，即SACMODEL_PLANE。\n6. 设置proj的输入点云数据为Ptrr。\n7. 设置proj的模型系数为coefficients。\n8. 调用proj的filter函数，将滤波后的结果存储在touy中。