Arduino 舵机控制小车运动代码解析

这段代码描述了使用 Arduino 控制小车运动的过程，通过控制两个舵机的转速来控制小车的方向和速度。

#include <servo.h>
servo servoLeft;
servo servoRight;

void setup ()
{
  servoLeft.attach ( 13 );
servoRight.attach ( 12 );
  maneuver(200, 200, 2000) ;
  maneuver(-200, 200, 600) ;
  maneuver(200, -200, 600) ;
  maneuver (-200, -200, 2000) ;
  maneuver ( 0, 0, -1);
}

void loop ( ){
}

void maneuver (int speedLeft, int speedRight, int msTime){
  servoLeft.writeMicroseconds ( 1500 + speedLeft) ;
  servoRight.writeMicroseconds (1500 - speedRight) ;
  if (msTime == -1)
    servoLeft.detach ( ) ;
servoRight.detach ( ) ;
  delay (msTime) ;
}

在 setup 函数中，通过调用 maneuver 函数来实现小车的运动，具体运动过程如下：

1. 先向前行驶，左右轮速度为 200，持续时间为 2000 毫秒；
2. 向右转弯，左轮速度为 -200，右轮速度为 200，转动角度为 60 度，持续时间为 600 毫秒；
3. 向左转弯，左轮速度为 200，右轮速度为 -200，转动角度为 60 度，持续时间为 600 毫秒；
4. 向后行驶，左右轮速度为 -200，持续时间为 2000 毫秒；
5. 停止运动，左轮速度为 0，右轮速度为 -1，持续时间为 1 毫秒。

在 maneuver 函数中，通过调用 writeMicroseconds 函数来设置左右轮的转速，同时通过 detach 函数来解除舵机的控制，以实现停止运动。 delay 函数用于控制小车运动的持续时间。