ROS Navigation AMCL 参数：first_map_only 的作用

该参数为 AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）算法的参数，用于指定是否仅使用订阅的第一个地图。

当设置为 'true' 时，AMCL 将不会在接收到新地图时更新为新地图，而是仅使用第一个订阅的地图。这样可以减少地图更新的频率，提高 AMCL 算法的效率。

该参数在 ROS Navigation 1.4.2 中被引入，是为了更好地支持机器人在动态环境中的定位和导航。