STM32 固件库 PWM 控制舵机教程 - 详细步骤和代码示例

以下是使用 STM32 固件库控制舵机的步骤：

1. 初始化 TIM 定时器，配置 PWM 输出模式，设置 PWM 频率和占空比。

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 使能 TIM 时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  // 配置 TIM 引脚
  RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_1);

  // 设置 TIM 基本参数
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 3;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置 PWM 输出模式
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  // 使能 TIM3
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

2. 设置舵机转动角度。

  // 设置舵机转动角度
  int angle = 90;  // 舵机转动到 90 度位置
  int pulse = angle / 180.0 * 2000 + 500;  // 转换为 PWM 占空比
  TIM_SetCompare1(TIM3, pulse);

3. 在主函数中循环设置舵机角度。

int main(void) {
  // 初始化 TIM 定时器和 GPIO 引脚
  // ...

  while (1) {
    // 设置舵机角度
    int angle = 0;
    for (int i = 0; i < 180; i++) {
      angle = i;
      int pulse = angle / 180.0 * 2000 + 500;
      TIM_SetCompare1(TIM3, pulse);
      delay_ms(10);
    }
  }
}

其中，delay_ms() 函数是自定义的延时函数，可用 HAL_Delay() 代替。