ROS 节点间通信：话题与服务的区别和联系

在 ROS 中，话题和服务是两种常用的节点间通信方式，它们在节点关系和通信模式上有所区别。

• 话题：话题采用发布-订阅模式。一个节点可以发布一个话题，其他节点可以订阅该话题。当发布节点发布消息时，所有订阅该话题的节点都会接收到消息。因此，话题节点之间关系是一对多的关系，发布节点是一端，订阅节点是多端。

• 服务：服务采用请求-响应模式。一个节点可以提供一个服务，其他节点可以请求该服务。当请求节点请求服务时，服务节点会处理请求并返回响应。因此，服务节点之间关系是一对一的关系，服务提供节点是一端，服务请求节点是另一端。