PCL 点云法向量计算：NormalEstimation 模块详解

这段代码使用 PCL 库中的 NormalEstimation 模块来计算点云数据中每个点的法向量。

首先创建一个 NormalEstimation 对象 'ne'，输入点云数据为 'cloud_filtered'。

然后创建一个 KdTree 搜索树对象 'tree'，并将其设置为 NormalEstimation 对象的搜索方法。

接着创建一个 PointCloudpcl::Normal 指针类型的对象 'cloud_normals'，用来存储计算出的法向量。

设置搜索半径为 0.03，即搜索半径内的所有点将被用来计算该点的法向量。

最后，调用 NormalEstimation 的 compute 函数，将计算出的法向量保存在 'cloud_normals' 中。