C++ 代码解析: 使用 ROS 获取参数并设置默认值

这段代码定义了两个字符串变量 'global_planner' 和 'local_planner'，并从私有命名空间 'private_nh' 中获取参数 'base_global_planner' 的值，将其赋值给 'global_planner' 变量。如果获取参数失败，'global_planner' 的默认值为 'navfn/NavfnROS'。